道路交通法では、普通二輪免許以上の二輪免許により公道を走行することができる。
道路運送車両法では原動機付自転車として扱われている原動機付自転車二種(51〜125cc)も、道路交通法上は普通自動二輪車扱いとなる。この種類の車は普通二輪免許(小型限定)以上の免許で公道を運転できる。
道路運送車両法では、排気量125ccを超える自動二輪車は、軽二輪自動車(126〜250cc)と自動二輪自動車(251〜400cc)に分けられる。
排気量125ccを超える自動二輪車は、特別に規制がない限りは高速道路を走行できる。