吉川JCT(兵庫県美嚢郡吉川町)〜舞鶴東IC(京都府舞鶴市)を結ぶ延長87kmの高速道路の名称で、現在の舞鶴若狭自動車道の旧称。
2003(平成15)年3月9日に舞鶴東ICから小浜西IC間の延長24.5kmが新たに開通し延長したのに伴い、舞鶴若狭自動車道に改名された。