船が直進を持続し、任意に進行方向を変更するために船尾に付いている垂直軸まわりに回転する板状のもの。舵を取ると船の前後進によって生じる水圧が舵面にあたって船尾を一方に振り、船首が反対側に振ることによって進行方向を変える。舵の操作は小型船なら人力でも行なえるが、基本的に舵取機で行なう。
形状によって吊舵、釣合舵、非釣合舵、半釣合舵などがあり、その大きさは船体水線下の側面積の約1/70が標準。