同名アニメを元にした奥田ひとし著のまんが。富士見書房コミックドラゴン連載。
OVA第一期シリーズ終了後の世界を同シリーズの他媒体作品とは違う世界で描いており、オリジナルキャラクタも多い。通称、"奧田天地"。
コミックドラゴンでの同作連載終了後、"新・天地無用!魎皇鬼" がドラゴンジュニアでさらに連載されている。