宇宙開発事業団(NASDA)(後のJAXA)により開発された、衛星打ち上げ用の国産三段式液体燃料ロケット。
外径2.49m、全長40.30m、重量139.3トン。
誘導方式は慣性誘導方式。
静止打上能力550kg
試験機1号機(H15F)が1986(昭和61)年8月13日05:45(12日@906)に打ち上げ成功した。
更に試験機2号機(H17F)の成功を経て3号機〜9号機まであわせて9回の打ち上げに成功し、1986(昭和61)年から1991(平成3)年にかけてBSやCSなど合計9衛星の打ち上げに貢献した。
H-Ⅰロケットでは、次のような衛星を打ち上げた。