液体燃料を使用するロケットのこと。
原理的には一度点火してしまうとその全面積にわたって一気に燃焼していく固体燃料ロケットエンジンに対して、液体燃料ロケットは燃焼室に燃料と酸化剤とを少量づつ調整しつつ送り込まねばならない。よって、構造は複雑化し、極めて簡単な構造の固定燃料ロケットが中世には既に用いられていたのに対し、液体燃料ロケットが初めて用いられたのは第二次世界大戦中にドイツが開発したV-2ロケットである。
液体燃料ロケットが固体燃料ロケットに対して優れている点は、バルブの調整により容易に姿勢制御が出来るという点である。したがって、宇宙事業におけるロケットは液体燃料ロケットが用いられる。しかし、構造が複雑であるので故障が発生しやすく、高価になり、保守整備が大変である。加えて、酸化剤として用いられる液体酸素は−183℃という非常に低い沸点を持つため、発射直前に注入しないとどんどん蒸発してしまうが、この注入には30分以上かかってしまう。これらは長期に渡って整備が出来、1分1秒を争うような緊迫した中で打ち上げられることのない民間ロケットでは特に問題点にはならないが、軍事ロケットとなると大きく問題となる。そのためソ連(民政ロシア)を除く各国では固体燃料ロケットを使用している(ソ連が液体燃料ロケットを使用し続ける理由は不明)。