カイパーベルトに存在する小さな天体(微惑星)の旧称。現在は太陽系外縁天体と呼ばれる天体の一部となっている。
通常の惑星と比較し、非常に大きな離心率や軌道傾斜角が特徴で、中には離心率が0.4に達するもの、軌道傾斜角が0.6rad(約35°)を超えるものもある。
また、かつて太陽系の惑星とされた冥王星も、カイパーベルト天体の一つである。
太陽系の惑星はかつて9個あるとされ、水金地火は地球型惑星、木土天海は木星型惑星に分類される。しかし冥王星は、非常に小さく、離心率が大きく、軌道傾斜角も大きく、何より海王星よりも遠くにある。
多くの研究者は冥王星を惑星ではなくカイパーベルト天体として分類し、そして2006(平成18)年に国際天文学連合(IAU)により惑星が定義された際に、冥王星は惑星から準惑星へと降格となった。