小惑星の多くは火星軌道と木星軌道の間に分布しており、これをメインベルトという。地球からの距離は0.5〜4.2[au]程度。既に数万個の小惑星がメインベルトで発見されており、その総数は10万ともそれ以上とも推定されている。

大きさはほぼ全てが直径1〜10km程度であるが、最大のケレス(Ceres)の直径約910kmを筆頭にパラス(Pallas)の520km、ベスタ(Vesta)の500km、ジュノー(Juno)の240kmは特に大きく、これらを4大小惑星と呼ぶ。

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