鹿児島県鹿児島市山下町から沖縄県那覇市までを結ぶ国道。延長255.5km。
この国道は2桁番号の国道中、唯一、旧一級国道ではない国道である。1972(昭和47)年の沖縄返還時に指定されたこの道路は、沖縄県にだけ2桁の国道がないのはおかしい、といった極めて単純な理由で国道58号という番号が与えられたらしい。今後日本の領土が増えたら、現状空き番の国道59〜100号が増えるのかもしれない。ちなみに沖縄県の区間については、アメリカ占領時代は軍道1号と呼ばれていた。
国道10号と接続する鹿児島市の中央公民館前交差点を起点に、まず鹿児島市泉町に至る。その距離は僅か700m、約5分の行程である。
次は種子島である。鹿児島県西之表市西町のフェリー乗り場から始まり、熊毛郡南種子町のフェリー乗り場に至る。
その次は奄美大島である。鹿児島県大島郡笠利町を起点に、同郡瀬戸内町のフェリー乗り場に至る。
そして遂に沖縄本島である。沖縄県国頭郡国頭村を起点に、米軍基地の外郭を迂回するように進み、終点の明治橋で国道331号などに接続する。
通過する主要な都市は鹿児島県西之表市、名瀬市、沖縄県名護市、宜野湾市、浦添市。
沿道に種子島空港や奄美空港などがある。
許田ICで沖縄自動車道に接続する。
沖縄都市モノレール(ゆいレール)が併走する。