東京大学宇宙航空研究所(後の宇宙科学研究所(ISAS))が開発した三段式固体燃料ロケットで、ミューロケットの第2世代後期。
Μ-3Cの後継で、第1段の長さを伸ばして推進剤を増やし、運搬可能なペイロード重量を増やした。それ以外の基本的な部分はΜ-3Cと同様である。
低軌道へ300kgのペイロードを運ぶことができた。
3回の打ち上げ全てに成功し、次の衛星を打ち上げている。
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