CAN

物理層の電気的特性としては、高速なHigh Speed CANと、低速なLow Speed CANがある。

伝送レート125kbpsから1MbpsまでのHigh Speed CANはISO 11898、伝送レート125kbps以下のLow Speed CANはISO 11519で規定される。

このほかに、配線を1本にした規格Single Wire CANもある。

CANコントローラーの種類には、BasicCANとFullCANがある。

BasicCANは、送受信バッファーが小さく、マスクレジスターにも制限があり、その分CPUに負荷が掛かる。

FullCANは、送受信バッファーが大きく、マスクレジスターの許容範囲も大きく、その分CPUへの負荷が少なくて済む。

CANには、データフレーム、リモートフレーム、エラーフレーム、オーバロードフレームがある。

データフレームは、データを送信する場合の転送フォーマット。フレームスタート+アービトレーション+コントロール+データ+CRC+ACK+フレームエンド、という構造になる。

リモートフレームは、情報を要求するためのフォーマット。データフレームからデータフィールドを無くした構造である。

エラー発生時は、エラーフレームが発生する。

オーバロードフレームは、データが次のデータ受信までに処理できなかった場合に送信される。ただし、最近ではあまり使用されていない。